楚人姓芈姓，姓氏出自帝颛顼（高阳氏）。
颛顼是黄帝的孙子、昌意的儿子。颛顼有一个孙子叫重黎，重黎曾在帝喾（高辛氏）手下担任火正，辅佐帝喾治理天下。重黎功勋卓著，能够光融天下，因此被帝喾便赐为“祝融氏”。
后来共工氏部落发动叛乱，帝喾命重黎率师平叛。重黎战胜了共工氏，但是没有尽全力去清剿残匪，复命时却谎称自己已经圆满完成讨伐任务。
得到喘息机会的残敌又从四面八方聚集起来，并趁帝喾放松警惕之时反攻倒算，杀死了很多显要人物。帝喾一怒之下便将重黎处死了。
重黎的兄弟叫吴回，是重黎的副手。帝喾命吴回担任祝融氏的新首领，并任火正之官。
吴回的儿子叫陆终，陆终有六个儿子，其中最有名气的便是三子彭祖；陆终最小的儿子叫季连，姓芈姓；他便是楚人的始祖。
夏商之时，芈姓氏族分散于华夷大地，但是千年间的历史并没有流传下来。
到了商朝末世，一个叫鬻熊的人辅佐周文王并且立有大功。但是鬻熊去世较早，后代也不在身边，因此芈姓人在武王克商之初并没有得封赐。
周成王在位时，周人得知鬻熊的后人盘踞在丹阳一带（今湖北秭归附近），首领名叫熊绎。成王想要追封一些功臣的后裔，并在长江流域安插西周的势力，于是将熊绎的氏族封在丹阳，号荆楚，爵位为子爵。
荆楚虽然得了子爵封号，但是荆人仍处于部落时期。荆楚没有建立国家，也没有正规军，更不懂如何制造战车。
华夏人视楚人为荆蛮，不过蛮的古体字偏旁从“纟”不从“虫”，本意是语言乱如丝麻的如乱麻、缠绕不清的意思。因此“蛮”字只是描述了南人语言的特点，并不包含贬义。
熊绎虽然位列诸侯，但是地位却很低下——周成王甚至把他当成干零活的勤杂工。
周成王曾在岐山南面举行过一次规模空前的大蒐礼，史称“岐阳之蒐”。奉命参加大蒐礼的除了王室贵胄还有鲁侯伯禽、齐太公的儿子齐丁公、卫康叔、唐叔虞等显赫人物，当然也包括楚子熊绎及鲜牟君等小诸侯。大蒐礼有三项主要内容，一是检阅军队、二是军演围猎、三是宴饮。
围猎仪式就要开始了，天子和诸侯们已经开始登车。熊绎怀着无比激动的心情，抓住一辆战车的把手，准备在人生中第一次登上战车。
但是王室的司礼官一伸手就把他拽下来了。司礼官扯着又尖又细嗓子叫道：“哎！你！你上去干什么？你们国家又不能生产战车！大蒐礼期间你就跟着本官吧！”熊绎只能心有不甘地、眼睁睁看着天子和诸侯们乘车大呼小叫驰骋而去。
司礼官告诉熊绎，他的职务是司仪，任务是在君主们阅兵打猎时帮着工作人员布置宴会会场；要他根据君主地位的尊卑等级，在预设的座位上树立标识。