古济水发源于今郑州北，向东流经开封时分出一条名叫“濮水”的支流。濮水与济水继续向东北并行蜿蜒而上，又在今山东长清西南注入济水。
卫文公灭邢国后，卫国的领土随即扩张到濮水与济水沿岸，济水就成为齐国与卫国的界河。济水东岸有个小城名叫“鞌”（今济南西），是连接齐、卫的交通要道；鞌城北面是形似倒扣花萼的“青崖翠发，望同点黛”的华不注山，南面是大舜曾经在此耕种过的“矗然端直，靡历光阴”的靡笄山（历山）。
晋人景公开始征召军队时，齐顷公便派晏弱到楚国去求援，他又令镇守临淄的国佐把下军召集起来，带到靡笄山一带候命。联军到达卫国后，齐师就从楚丘缓缓撤退，晋、卫、鲁、曹四国联军尾随齐师到莘（今山东莘县）；一百零六年前，卫宣公曾勾结强盗在此地谋杀了自己的太子。
孙良父告诉郤克，莘地之险绝不亚于虎牢关；齐师必然在途中设伏，联军如果从此地通过，必将得到和崤之战中秦军相同的下场。
郤克不敢继续前进，即令联军掉头南下。联军在一处平坦无险的地带东渡濮水和济水，渡河之后继续延济水北上。
齐师在鞌地严阵以待，联军便在靡笄山下安营扎寨。当时晋军驻扎在中央，卫军和随行的北狄辅助军队在左翼，鲁军和曹军在右翼。
晋侯身体羸弱、卫侯病入膏肓、鲁侯年幼无知，因此三国君主都没在军中。曹伯见此情景，他不想把自己的身份降到大臣的地位，也找了个借口留在国内。
六月十六日，齐顷公派使者向郤克下战书，说：“子以晋侯之师屈尊来到鄙国，鄙国也不富有（也就不送礼物了），请明早相见。”
郤克回答说：“晋与鲁、卫为兄弟之国。两国来告：‘大国朝夕对鄙国发泄怨气。’寡君不忍两国受难，所以命我等为两国向大国求情，又令军队不得在大国停留太长时间。我受命而来，能进不能退，当然不会令大国失望。”
齐顷公说：“大夫的回答正是寡人的愿望；就算你不允许，两军明日依然要相见。”
太阳偏西之时，高固感觉心痒，于是叫上御戎和车右驱车出营，径直敌军大营驶去。高固在道上捡了几块拳头大小的石头揣到怀中。不久，战车绕过一个土丘；一个正在建造的晋国前哨营赫然出现在三人面前。
御戎驾车疾驰闯入敌营，迎面突然遭遇到晋人的战车。高固奋力投出一块石头，将车左砸的口吐白沫，直接摔出战车。御戎惊呼一声：“好暗器！”话音刚落便被第二块石头击倒。高固跳上敌人的战车，将车右撂倒在车内，他飞身跳上晋人的战车，下令掉头。
由于晋人正在修营，没有做出防备，事发又特别突然，所以当士兵们缓过神来之时，两辆车已经一前一后驶出军营。晋人不停地大呼小叫，就是没有敢于追出去的。高固说：“晋人不足为惧！”
回到军营，高固在缴获的战车上绑了一块桑树根，以示这个战利品和其他战车的不同。他又押着头破血流、垂头丧气的战俘巡营示众，并且高声叫卖：“我这里还有没用完的勇气，需要的人可以到我这里买！”