但是他又不得不加以提防，作为对母亲的回应，他把宫廷卫队的指挥权交给仲孙蔑，并等仲孙蔑布置好防卫工作之后才与季文子率军出征。鄢陵大战爆发时，鲁军刚刚到达边境的坏馈城；鲁成公在半路上收到战争结束的消息就下令回师了。
七月，晋、齐、鲁、宋、卫五国诸侯齐聚沙随，谋划伐郑事宜。
当时郤犨为新军将，并且主管东方诸侯的外交事务。叔孙侨如给他送去一份厚礼，并诬陷鲁成公，说他迟迟不肯出师是因为他对晋国怀有贰心，并准备在战事结束后投靠胜利者。
郤犨欣然收下贿赂，转而向晋厉公报告了情况。晋厉公本来就对鲁国人的拖拖拉拉感到不满，现在又爆出这个内幕，他就命令鲁成公不得出席会议。
七月底，鲁成公与诸侯率师伐郑。大军将要出发时，穆姜再次要求鲁成公驱逐季氏和孟氏，而鲁成公还是像上次一样布置好防卫工作后才离开。
这次只是一个象征性的报复行动，晋国只派出半个下军，诸侯们派出的军队并不是很多。晋、齐、宋、卫联军驻扎在郑国西部，而鲁军进入郑国东南边境时就不肯继续前进了，因为他们害怕经过郑国南郊时遭到袭击。
当时叔孙豹正在齐国军中，公孙婴齐派人去见叔孙豹，请他说服晋人派兵护送鲁军（就像保护一支娘娘队伍似的）过境；并说晋军一日不到，自己就一日饿着肚子等下去。这个懦弱的举动虽然会遭到诸侯们的耻笑，但总比出师未捷身先死要好。
叔孙豹热情洋溢地接待了祖国的使者，他得知情况后立即驱车载着鲁使去见晋人。叔孙豹在路上询问了国内发生的一些事情，然后感叹道：“公孙大夫真是用心良苦啊！他这是在为召我回国做准备哩！我可不能让他饿坏了。”
栾书得知情况咂咂嘴，然后派出一支两千人的军队去护送鲁军过境。当晋军到达鲁军营地时，时间已经过了四天。公孙婴齐已经饿得腰弯背弓、两眼发花；他为晋国军官准备好了宴席，等对方吃完自己才开始用餐。
鲁军过郑后，联军重新集结。智罃率领联军首先入侵陈国（因为他没有参加鄢陵之战，所以晋厉公给了他一个立功的机会），大肆劫掠一番后又入侵蔡国。最后联军来到郑郊，打算耀武扬威一番之后便各自回国。
郑人坚守不出，诸侯们便放松警惕。各军扎营时只是挖了一道连条狗都藏不住的浅沟作为界限，也不设岗哨。齐、宋、卫三军营地相接，晋、鲁则驻扎在另一面。
联军的狂妄激怒了郑人，敌人的懈怠又助长了郑人的战斗欲望。要知道，郑国从来就不缺乏优秀的将领和尚武精神啊！但是，郑人不想刺激晋人，就把袭击目标定为另外三国军队。
七月二十四日夜，天气闷热无风。知了有气无力地哼着，鸣蟾兴高采烈地和着，营地里鼾声如雷，篝火也显得昏昏欲睡，很多士兵都打着赤膊睡在帐外。
新郑南门悄悄开启，一支穿着各国军服的“杂牌军”在公子喜的带领下溜出城外，他们从三军交界之处分别潜入敌营并同时发起攻击。士兵们迷迷糊糊地爬起来，却发现白天还在一起谈笑闲聊的“友军”，此刻竟然发疯似的杀害他们。
士兵们来不及多想便抓起武器奋起反击；而那些偷袭者也不敢恋战，纷纷逃回“自己”营中去了。受害者就乱哄哄追杀过去。
而正当他们要跨过营界时，却看到对面的盟军也冲过来追杀自己的“战友”了，结果三个军营就爆发了一场大混战。