鲁庄公的御戎是县贲父，车右是卜国。县贲父叫道：“他日不败绩，今日败绩，完全是因为我不够勇敢！”
鲁庄公回应道：“是寡人战前没有占卜，不是你没有勇气！”县贲父说：“今日卜与不卜，都必有一战！”说完就拔剑怒吼着冲向敌人战死了。
鲁庄公快速登上副车，他举起长弓金仆姑对着军士们大喊道：“今日我们拿出毕生的勇气来作战！即便战死，也要把侵略者埋葬在鲁国的土地上！”说完纵马驰入敌阵。
士兵们受到极大的鼓舞和震撼，他们紧随着自己的君主，目眦尽裂、以必死之心奋勇杀敌。鲁军拼命撕开一道口子，宋人被对手同归于尽的打法吓坏了，他们开始退缩继而转身逃跑，局面竟然在很短的时间内就扭转过来了。
宋闵公传令撤退。南宫万面对强敌毫无惧色，他剑指上天喊道：“南宫氏子弟殿后！逃令者死！”鲁庄公是个杰出的射手，他望见正在比比划划指挥战斗的南宫万，拉开金仆姑，一箭将他射于车下。
车右歂孙跳车飞奔过去将南宫万擒获——南宫万要不是因为左臂摔脱了臼、右臂被车轮碾压骨折、髂腰肌又被马踩伤了的话，歂孙在他面前根本没有活命的机会，更不要说活捉他了。
鲁军攻入宋军营地，曲阜城里的国人也跑过来助战了。他们没有赶上最危险的场面，却在最需要挑夫时到来了，这也算为胜利做出了贡献了吧，哈哈。
宋军一溃数里，鲁人对营地大肆劫掠，能带的都带走了，带不走的一把火烧了个精光。鲁国人打扫战场时，宋军的使者赶来请求允许他们收敛死难者，鲁庄公准许了对方的请求。
此时，数十里外的齐国人完全不知道这边发生了什么，齐国人还没有收到紧急军报，战斗就结束了。齐桓公说：“既然上天赞助鲁国，使他们取得胜利，我们不可以违背上天的意愿。”齐国人就在第二天清晨撤军了。
鲁国虽然又一次取得了巨大的胜利，但鲁庄公的情绪却一点也提不起来。他对齐国将来的报复的不可预知性越来越感到担心；而且公子偃也战死了，鲁庄公亲自为叔父守灵，并把他的葬礼规格提升到卿士一级。
鲁庄公后悔当时没有听从公子偃的意见，认为是自己的懦弱造成了叔叔的死亡，为此他伤心了好长一段时间。